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多旋翼飞行器

作者:管理员发布时间:2014-10-16浏览量:5957

X6-1600是为高端用户开发的一款专业级多旋翼飞行器,极度简化了用户的安装调试工作。并采用快拆结构,方便用户携带,甚至使单兵执行户外航拍任务成为可能。机臂为电调、电机和桨一体化设计,替换起来也非常简单和快捷。


一.机体

1.专业级多旋翼大机架

 X6-1600采用碳纤维蜂窝结构,具有强度大,刚性好,寿命长的优点。在设计上较上一代产品有了非常大的改进,加之优选的动力系统,从而实现了长航时、大载重的关键技术突破。

2.中心架电路集成

从电池接入的电路,到各个机臂上电子部件的线路、以及到主控电源管理模块的线路、甚至云台的线路,全部创新地集成在了中心架的面板中。不仅大大降低了布线的复杂度,使线路清晰明了,减少了出现故障的几率,也是实现快拆结构的重要组成部分。

3.机臂高度集成/电气连接一体化

创新的集成设计,将连接电机、电调、LED信号灯的电源线路和信号线路都内嵌至机臂中,使X6-1600的机臂成为一个外观简洁的整体,而不再是一堆分散的部件和电线,特殊的插槽设计使机臂与中心架之间的电路连成一体化。此整体设计经过长时间的严格测试,安全可靠,简单稳定。

4.电调集成化

直接将电调部件内置在电机的下端,使机臂整体外观简洁美观,同时解决了散热的问题。电调包含LED指示灯,在实际飞行时可以清晰地辨认飞行器头尾的方向。


5.高性能无刷电机

特殊设计的高性能无刷电机,不仅噪音低、运转顺畅、震动小,大大提高了飞行器的稳定性,同时也具有维护简单,使用寿命长的优点。


6.高效碳纤维螺旋桨

 X6-1600配备的每一支碳纤维螺旋桨都经过实际的转动测试,在平衡性上经过严格的筛选。不仅外观精美,还具有重量轻、效率高、强度高等特性。


7.清晰明了的安全标识

中心架与机臂之间有清晰的匹配安装标志(),机臂的安装顺序与主控的通道顺序之间也有清晰的标识匹配,可以大大避免安装错误。


8.完美匹配WK-M自驾仪和专业增稳云台

中心架上已经内嵌了WK-M 飞控系统的 IMU安装位置,此外,在中心架的插槽上也清楚地标识了WK-M主控器的通道编号,方便快速准确地安装飞控部件。

9. 冗余设计

六轴设计是在兼顾效率和安全的前提下做出的最终选择。当挂载全部载荷后,依旧有40%或以上动力冗余的螺旋桨与电机配置。动力富裕对于多轴飞行器来说,如一轴出现问题,还能保留动力完成降落或返航。

专业数传电台抗干扰、支持跳频、带数据效验和冗余,在数据回失控保护方面也非常稳定,配合飞控支持的地面站能定航点定航路完成预定任务。



.自驾仪WK-M

1. 支持多种机型

四旋翼—– I型,X
六旋翼—– I型,V型,Y型,IY
八旋翼—– X型,I型,V
    
面向工业用户多旋翼平台的高度产品化的飞控系统。安装简单,设置便捷,使用稳定。

2.云台增稳

云台稳定功能适用于几乎全部的两轴稳定云台结构,只需要通过一次性的参数设定,系统就会根据整个飞机的飞行姿态,对云台进行及时的矫正和调整,使镜头保持在一个稳定的角度,增加博九拍摄的稳定度。云台舵机输出频率可选范围为:400hz,200hz,100hz50hz,高频率输出让修正速率更快捷。同时,云台舵机横滚与俯仰限位也放宽至90°

3.提供D-BUS用于支持S-BUS接收机

适用于绝大多数的遥控器和接收机设备,PCM  2.4GHz,简单应用,提供更多选择。


4.提供电源模块

专门为WK-M系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统与接收机供电,同时还提供了一个测量动力电池电压的接口,以及两个Can-Bus扩展,用于电压检测和报警机制。

5.精准定位

有了WK-M的支持,多旋翼飞行器可以锁定经纬度和高度精确悬停,哪怕在风力较大的情况,也同样可以在很小范围内稳定悬停。精度可以达到水平≤2米,高度≤0.5米。

6.高精度控制

有了WK-M的辅助,控制飞机的手感就像驾驶汽车一样简单,直观,控制力强,控制飞机的飞行本身,已经成为一项轻松和精确的操作,飞行员可以把注意力更多集中在其他的工作上,如控制拍摄角度,而不必紧张于驾驶本身。

7.人性化的电机控制模式

a.启动电机:在使用WKM时,起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机。


b 停止电机:WKM有两种停止电机的方式可供选择:立即模式,智能模式。

立即模式:在该模式下,无论在何种控制模式中,只要电机启动后,一旦油门杆超过10%后,当油门杆再次低于10%,电机将立即停转。在该情况下电机停转后,如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上,电机会重启,而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上,电机将自动停转。

8.热点环绕

WK-M新增热点环绕功能。在GPS信号良好的情况下,可以通过拨动遥控器上预先设置好的开关,将飞行器当前所在的坐标点记录为热点。以热点为中心,在半径5米至500米的范围内,只需要发出横滚的飞行指令,飞行器就会实现360度的热点环绕飞行,机头方向始终指向热点的方向。该功能设置简单,使用方便,适用于对固定的景点进行全方位拍摄的应用。智能模式:在该模式下,不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下,提供四种方式停止电机。

9.智能航线控制

在通常飞行过程中,飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致;启用智能方向控制后,在飞行过程中,飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。在使用航向锁定时,飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致。

10.失控保护和自动返航

控失去控制信号时,系统会进入失控保护模式,您可以选择失控悬停或者失控返航两种模式。

11.低电压保护

为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果,我们为您设计了两层低压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示,第一级高频闪黄灯 ,第二级高频闪红灯 。低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比,返航点的产生方式一致,返航路径一致,区别在于前者在降落之前无悬停动作。


12.便捷的地面站系统

考虑到WK-M客户的高层次化需求, WK-M可升级扩展地面站系统,成为更强大的无人机操作平台。除了3D 可视化地图显示界面外,还包含了摇杆/键盘控制、一键起飞、随点随行等强大的地面站控制功能。用户也可按照自己的实际需要,选择开通不同的功能模块,匹配不同的飞行作业要求。

三.高性能稳定云台MR10(选配

 先进的三轴数字摄影机稳定架系统,重新定义了微小型飞行器搭载的可能性。每个轴拥有专用的高性能IMU和无刷直流驱动系统。100%定制的内部系统,以适应现在的无刷电机,电机驱动器或IMU。稳定框架可以适应现在大多数重量在3公斤以下的摄影机。该稳定框架将带领您进入一个稳定的空中摄影新时代。



系统特点

o位置补偿

全方位的姿态补偿处理不影响图像的稳定。操作员的拍摄意图通过指令智能转换成稳定的平移和倾斜运动。

在通常情况下,由于飞行平台受到外界气流扰动会发生姿态的变化,这时系统会快速做出处理,从而使伺服机构自动调整摄像机的俯仰、滚转、航向角度与最初的姿态保持一致

o无漂移

当飞行平台在产生持续极端加速度时,可以引起非GPS辅助系统发生漂移,当MR10用于室外或有GPS信号时,通过先进的

控制算法配合高精度GPS,来实现水平校正。

o低噪声低磨损

因为整个电机驱动系统采用力矩电机直驱设计,大幅度降低噪声到几乎听不见的水平,由于没有齿轮传动,可以减小机械磨损提高电机效率。

o数据记录

系统精确的记录拍摄的位置、高度、航向、俯仰和横滚角,有利于后期处理。

o定制的直驱电机

大扭矩轻量化往往是矛盾的

。由于没有现成的电机可以提供所需的性能,同时保持重量足够小,使系统可以轻便、灵活。基于无刷电机的使用经验,进口了瑞士电机进行性能改造,实现了非常轻量级的电机,但仍有足够的转矩驱动较大的载荷。

o开放式的框架

由于采用开放式的结构设计,使搭载多种传感器成为可能。当使用不同重量的传感器时,通过调节相对位置关系,使质心位于各轴的轴线位置,从而实现高精度的姿态控制。



规格参数

1.机体

机架

 

电机

 

 

对称电机轴距

1600mm

定子尺寸

86.8×26.5mm

单臂长度

450mm

KV

170rpm/V

整臂重量(含电机、电调、螺旋桨)

450g

最大功率

528W

中心架直径

450mm

重量

239g

中心架重量

850g

 

 

脚架尺寸

600mm()×500mm()×400mm()

电调

 

脚架重量

400g

电流

T40A  

总重量

2.6Kg

电压

6S LiPo,22.2V

 

 

兼容信号频率

30Hz ~ 450Hz

 

 

驱动PWM频率

24KHz

 

 

重量

39g(不含散热片)

 

 

 

 

飞行参数

 

螺旋桨

 

起飞重量

14Kg ~ 18Kg

材质

碳纤维

负载重量

1.3Kg ~ 5Kg

尺寸

29×9.5in

动力电池

LiPo (6S63000mAh)

重量

105g

最大功耗

3000W

 

 

悬停功耗

1330W(起飞重量17Kg)

 

 

抗风能力

8/

 

 

悬停时间

70min
@63000mAh&
起飞重量14Kg

40min
@10000mAh&
起飞重量18Kg

 

 



2.自驾仪WK-M

基本特性

 

飞行特性

 

支持多旋翼飞行器类型

+4,x4 型四桨
+6,x6,Y6,Rev Y6 
型旋翼
+8,x8,V8 
型旋翼

悬停精度(GPS模式)

垂直方向: ± 0.5m
水平方向: ± 2m

支持的电子调速器输出

400Hz 刷新频率

抗风能力

<8m/s(17.9mph/28.8km/h)

推荐遥控器

PCM  2.4GHz
至少7通道
并且支持所有通道的失控保护

最大尾舵角速度

150/

推荐电源类型

2S ~ 6S 锂聚合物电池

最大倾斜角度

35°

功耗

最大5W
(0.9A@5V, 0.7A@5.8V,0.5A@7.4V,0.4A@8V)

最大升降速度

±6m/s

工作环境温度

-5°C  +60°C

硬件规格

 

软件系统要求

Windows XP sp3 / Windows 7

重量

总量: <= 118g

 

 

尺寸

主控器: 51.2mm x 38.0mm x 15.3mm
IMU: 41.4mm x 31.1mm x 27.8mm
GPS 
与指南针: 50mm (直径) x 9mm
LED 
指示灯模块: 25mm x 25mm x 7mm
PMU: 39.5mm x 27.5mm x 9.7mm

 

 

内置功能

三种飞行模式
增强型失控保护
2
轴云台增稳
低电压保护
自动返航 & 自动降落
D-Bus
接收机支持
智能方向控制



3.增稳云台MR10

总体特性

 

飞行特性

 

内置功能

三轴数字陀螺稳定
内置独立IMU模块
专用驱动模块
无线视频传输支持
相机快门控制支持
宽范围电压输入支持

负载重量(参考值)

最大3公斤(要综合考虑飞行器负载能力),3000g(@RED EPIC 含电池&镜头)

机械&电子特性

 

角度控制精度

±0.05°

工作电压

o9-18V

最大可控转速

旋转方向(PAN)±150°/s
俯仰方向(TILT)±150°/s
横滚方向(ROLL)±40°/s

工作环境温度

-20°C ~ 45°C

可控转动范围

旋转方向(PAN)±360°连续转动
俯仰方向(TILT)±180°连续转动
横滚方向(ROLL)±180°

重量

o1.5Kg

外围设备

 

尺寸

200mm × 140mm × 200mm

支持相机类型

o RED,C300,C500

佳能1DC,佳能5D,佳能5DmarkIIIII,和索尼FS100

无线视频传输电源

1A @12V

控制要求

至少4个通道

搭载载体

车,船,飞机,直升机,遥控直升机,遥控多旋翼。

软件系统

Windows  Android


4.地面站

WAYPOINT

(软件)

软件语言

航点属性

航点任务 

    任务模式

英语,简体中文

高度/纬度/经度
飞行速度
机头朝向
转弯模式
停留时间

航拍快门控制
光电吊舱控制
空投控制
通用综合控制通道

巡逻 / 单次飞行

转弯模式可选

地图信息

安全性控制

电子飞行仪表

定点转弯/协调转弯/自适应协调转弯/可对不同航点独立设置

谷歌地图 3-D GIS

自动悬停模式及自动返航模式
严密的智能逻辑设计
自动避免大部分潜在风险

GPS坐标指示
飞行速度指示
三轴姿态仪
海拔表
无线电信号强度指示
飞机位置追踪指示
油门杆位
舵机电压

硬件规格

电子/机电设备

通信系统

惯性测量单元
GPS
全球定位系统
气压传感器
数字指南针
无线数传

硬件接口:RS-232
通信频率: 900 MHz/2.4 GHz信号吞吐量: 11,5200 bps
通信距离(开阔地):≤3km 2.4G电台 2dbi天线),≤10km (900M电台 2dbi天线)

控制模式及飞行模拟

多种控制模式

自主起飞/降落

飞行模拟

手动模式
姿态模式/GPS姿态模式
GPS
巡航模式
飞行摇杆/键盘控制模式
航线飞行

手动模式;半自主起降;全自动起降

飞行模拟意指在虚拟环境中使用户迅速熟悉地面站的操作,无需将直升机实物起飞.

 Microsoft Windows 7 32/64 bits
Microsoft Windows 8 32/64 bits

 

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