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多旋翼飞行器

作者:管理员发布时间:2014-10-10浏览量:2909

X6-1600是为高端用户开发的一款专业级多旋翼飞行器,极度简化了用户的安装调试工作。并采用快拆结构,方便用户携带,甚至使单兵执行户外航拍任务成为可能。机臂为电调、电机和桨一体化设计,替换起来也非常简单和快捷。


一.机体

1.专业级多旋翼大机架

 X6-1600采用碳纤维蜂窝结构,具有强度大,刚性好,寿命长的优点。在设计上较上一代产品有了非常大的改进,加之优选的动力系统,从而实现了长航时、大载重的关键技术突破。

2.中心架电路集成

从电池接入的电路,到各个机臂上电子部件的线路、以及到主控电源管理模块的线路、甚至云台的线路,全部创新地集成在了中心架的面板中。不仅大大降低了布线的复杂度,使线路清晰明了,减少了出现故障的几率,也是实现快拆结构的重要组成部分。

3.机臂高度集成/电气连接一体化

创新的集成设计,将连接电机、电调、LED信号灯的电源线路和信号线路都内嵌至机臂中,使X6-1600的机臂成为一个外观简洁的整体,而不再是一堆分散的部件和电线,特殊的插槽设计使机臂与中心架之间的电路连成一体化。此整体设计经过长时间的严格测试,安全可靠,简单稳定。

4.电调集成化

直接将电调部件内置在电机的下端,使机臂整体外观简洁美观,同时解决了散热的问题。电调包含LED指示灯,在实际飞行时可以清晰地辨认飞行器头尾的方向。


5.高性能无刷电机

特殊设计的高性能无刷电机,不仅噪音低、运转顺畅、震动小,大大提高了飞行器的稳定性,同时也具有维护简单,使用寿命长的优点。


6.高效碳纤维螺旋桨

 X6-1600配备的每一支碳纤维螺旋桨都经过实际的转动测试,在平衡性上经过严格的筛选。不仅外观精美,还具有重量轻、效率高、强度高等特性。


7.清晰明了的安全标识

中心架与机臂之间有清晰的匹配安装标志(),机臂的安装顺序与主控的通道顺序之间也有清晰的标识匹配,可以大大避免安装错误。


8.完美匹配WK-M自驾仪和专业增稳云台

中心架上已经内嵌了WK-M 飞控系统的 IMU安装位置,此外,在中心架的插槽上也清楚地标识了WK-M主控器的通道编号,方便快速准确地安装飞控部件。

9. 冗余设计

六轴设计是在兼顾效率和安全的前提下做出的最终选择。当挂载全部载荷后,依旧有40%或以上动力冗余的螺旋桨与电机配置。动力富裕对于多轴飞行器来说,如一轴出现问题,还能保留动力完成降落或返航。

专业数传电台抗干扰、支持跳频、带数据效验和冗余,在数据回失控保护方面也非常稳定,配合飞控支持的地面站能定航点定航路完成预定任务。




.自驾仪WK-M

1. 支持多种机型

四旋翼—– I型,X
六旋翼—– I型,V型,Y型,IY
八旋翼—– X型,I型,V
   
面向工业用户多旋翼平台的高度产品化的飞控系统。安装简单,设置便捷,使用稳定。

2.云台增稳

云台稳定功能适用于几乎全部的两轴稳定云台结构,只需要通过一次性的参数设定,系统就会根据整个飞机的飞行姿态,对云台进行及时的矫正和调整,使镜头保持在一个稳定的角度,增加博九拍摄的稳定度。云台舵机输出频率可选范围为:400hz,200hz,100hz50hz,高频率输出让修正速率更快捷。同时,云台舵机横滚与俯仰限位也放宽至90°

3.提供D-BUS用于支持S-BUS接收机

适用于绝大多数的遥控器和接收机设备,PCM 2.4GHz,简单应用,提供更多选择。


4.提供电源模块

专门为WK-M系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统与接收机供电,同时还提供了一个测量动力电池电压的接口,以及两个Can-Bus扩展,用于电压检测和报警机制。

5.精准定位

有了WK-M的支持,多旋翼飞行器可以锁定经纬度和高度精确悬停,哪怕在风力较大的情况,也同样可以在很小范围内稳定悬停。精度可以达到水平≤2米,高度≤0.5米。

6.高精度控制

有了WK-M的辅助,控制飞机的手感就像驾驶汽车一样简单,直观,控制力强,控制飞机的飞行本身,已经成为一项轻松和精确的操作,飞行员可以把注意力更多集中在其他的工作上,如控制拍摄角度,而不必紧张于驾驶本身。

7.人性化的电机控制模式

a.启动电机:在使用WKM时,起飞前直接推油门不会启动电机。必须执行以下四种掰杆动作中的任何一种才能启动电机。


b 停止电机:WKM有两种停止电机的方式可供选择:立即模式,智能模式。

立即模式:在该模式下,无论在何种控制模式中,只要电机启动后,一旦油门杆超过10%后,当油门杆再次低于10%,电机将立即停转。在该情况下电机停转后,如果您在5秒钟内紧接着推油至10%以上,电机会重启,而无需执行掰杆动作重启电机。如果电机启动后3秒内您没有推油至10%以上,电机将自动停转。

8.热点环绕

WK-M新增热点环绕功能。在GPS信号良好的情况下,可以通过拨动遥控器上预先设置好的开关,将飞行器当前所在的坐标点记录为热点。以热点为中心,在半径5米至500米的范围内,只需要发出横滚的飞行指令,飞行器就会实现360度的热点环绕飞行,机头方向始终指向热点的方向。该功能设置简单,使用方便,适用于对固定的景点进行全方位拍摄的应用。智能模式:在该模式下,不同控制模式停止电机的方式有所不同。在手动模式下只有执行掰杆动作才能停止电机。在姿态模式/GPS姿态模式下,提供四种方式停止电机。

9.智能航线控制

在通常飞行过程中,飞行器的飞行前向始终和飞行器的机头朝向一致;启用智能方向控制后,在飞行过程中,飞行器的飞行前向和飞行器的机头朝向无关。在使用航向锁定时,飞行前向和主控记录的某一时刻的机头朝向一致。

10.失控保护和自动返航

控失去控制信号时,系统会进入失控保护模式,您可以选择失控悬停或者失控返航两种模式。

11.低电压保护

为了避免电池电压过低而造成摔机等严重后果,我们为您设计了两层低压保护措施。所有两级保护都默认有LED闪灯警示,第一级高频闪黄灯 ,第二级高频闪红灯 。低压保护中的自动返航降落与失控保护中的自动返航降落相比,返航点的产生方式一致,返航路径一致,区别在于前者在降落之前无悬停动作。


12.便捷的地面站系统

考虑到WK-M客户的高层次化需求, WK-M可升级扩展地面站系统,成为更强大的无人机操作平台。除了3D 可视化地图显示界面外,还包含了摇杆/键盘控制、一键起飞、随点随行等强大的地面站控制功能。用户也可按照自己的实际需要,选择开通不同的功能模块,匹配不同的飞行作业要求。

三.高性能稳定云台MR10(选配

 先进的三轴数字摄影机稳定架系统,重新定义了微小型飞行器搭载的可能性。每个轴拥有专用的高性能IMU和无刷直流驱动系统。100%定制的内部系统,以适应现在的无刷电机,电机驱动器或IMU。稳定框架可以适应现在大多数重量在3公斤以下的摄影机。该稳定框架将带领您进入一个稳定的空中摄影新时代。



系统特点

oTranslation Compensation

o位置补偿

全方位的姿态补偿处理不影响图像的稳定。操作员的拍摄意图通过指令智能转换成稳定的平移和倾斜运动。oThe system features patent pending translation compensation, whereby the system will automatically adjust the camera angle to maintain a consistent frame. This is useful in situations where the camera will be moving so fast that no human operator could possibly keep up. The MōVI can accurately adjust the frame hundreds of times per second to keep the subject in frame as the camera translates.

在通常情况下,由于飞行平台受到外界气流扰动会发生姿态的变化,这时系统会快速做出处理,从而使伺服机构自动调整摄像机的俯仰、滚转、航向角度与最初的姿态保持一致oLive Wireless Tuning & Graphing

oRemote Firmware Updatable

oThe MōVI stabilized camera system is firmware updatable. When Freefly adds a new feature on Friday night, you can be shooting with it on Saturday morning. As the system is used in varying cinema applications, Freefly is constantly inventing new solutions for the rigors operators face in using the system to execute demanding shots.

oDrift Free Horizon

o无漂移

当飞行平台在产生持续极端加速度时,可以引起非GPS辅助系统发生漂移,当MR10用于室外或有GPS信号时,通过先进的oThe proprietary control algorithms developed for the MōVI utilize a very high accuracy GPS. This GPS allows for acceleration correction when the gimbal is used outdoors or has a GPS signal. This feature is useful when used on cars and helicopters where sustained extreme accelerational forces can cause non-GPS aided systems to drift.

先进的控制算法配合高精度GPS,来实现水平校正。

oSilent Drive

o低噪声低磨损

oCapturing on-camera audio is no problem with the MōVI, as the system is virtually silent. Because the entire motor / drive system was designed in-house, we were able to reduce the noise frequency signature of the gimbal to a virtually inaudible level.

因为整个电机驱动系统采用力矩电机直驱设计,大幅度降低噪声到几乎听不见的水平,由于没有齿轮传动,可以减小机械磨损提高电机效率。

oShot Recorder

o数据记录

oThe system has the ability to record the exact camera position, height, pan, tilt and roll angle to assist the VFX team in post-production.

系统精确的记录拍摄的位置、高度、航向、俯仰和横滚角,有利于后期处理。

oCustom Direct Drive Motors

o定制的直驱电机

大扭矩轻量化往往是矛盾的oHigh torque and lightweight are two attributes that don't usually go together. When we started to design the MōVI system, we knew that no off-the-shelf motor could deliver the performance needed, while keeping the weight low enough to allow the system to be mobile, portable and agile. Drawing on years of brushless motor design experience, Freefly was able to create a remarkably lightweight motor that still has enough torque to handle larger camera packages.

重量轻大扭矩1。由于没有现成的电机可以提供所需的性能,同时保持重量足够小,使系统可以轻便、灵活。基于无刷电机的使用经验,进口了瑞士电机进行性能改造,实现了非常轻量级的电机,但仍有足够的转矩驱动较大的载荷。

o开放式的框架

由于采用开放式的结构设计,使搭载多种传感器成为可能。当使用不同重量的传感器时,通过调节相对位置关系,使质心位于各轴的轴线位置,从而实现高精度的姿态控制。oUser Adjustable Shakey CamMōVI MR Package Includes:清空内容



规格参数

1.机体

机架

 

电机

 

 

对称电机轴距

1600mm

定子尺寸

86.8×26.5mm

单臂长度

450mm

KV

170rpm/V

整臂重量(含电机、电调、螺旋桨)

450g

最大功率

528W

中心架直径

450mm

重量

239g

中心架重量

850g

 

 

脚架尺寸

600mm()×500mm()×400mm()

电调

 

脚架重量

400g

电流

T40A  

总重量

2.6Kg

电压

6S LiPo,22.2V

 

 

兼容信号频率

30Hz ~ 450Hz

 

 

驱动PWM频率

24KHz

 

 

重量

39g(不含散热片)

 

 

 

 

飞行参数

 

螺旋桨

 

起飞重量

14Kg ~ 18Kg

材质

碳纤维

负载重量

1.3Kg ~ 5Kg

尺寸

29×9.5in

动力电池

LiPo (6S63000mAh)

重量

105g

最大功耗

3000W

 

 

悬停功耗

1330W(起飞重量17Kg)

 

 

抗风能力

8/

 

 

悬停时间

70min
@63000mAh&
起飞重量14Kg

40min
@10000mAh&
起飞重量18Kg

 

 



2.自驾仪WK-M

基本特性

 

飞行特性

 

支持多旋翼飞行器类型

+4,x4 型四桨
+6,x6,Y6,Rev Y6
型旋翼
+8,x8,V8
型旋翼

悬停精度(GPS模式)

垂直方向: ± 0.5m
水平方向: ± 2m

支持的电子调速器输出

400Hz 刷新频率

抗风能力

<8m/s(17.9mph/28.8km/h)

推荐遥控器

PCM 2.4GHz
至少7通道
并且支持所有通道的失控保护

最大尾舵角速度

150/

推荐电源类型

2S ~ 6S 锂聚合物电池

最大倾斜角度

35°

功耗

最大5W
(0.9A@5V, 0.7A@5.8V,0.5A@7.4V,0.4A@8V)

最大升降速度

±6m/s

工作环境温度

-5°C +60°C

硬件规格

 

软件系统要求

Windows XP sp3 / Windows 7

重量

总量: <= 118g

 

 

尺寸

主控器: 51.2mm x 38.0mm x 15.3mm
IMU: 41.4mm x 31.1mm x 27.8mm
GPS
与指南针: 50mm (直径) x 9mm
LED
指示灯模块: 25mm x 25mm x 7mm
PMU: 39.5mm x 27.5mm x 9.7mm

 

 

内置功能

三种飞行模式
增强型失控保护
2
轴云台增稳
低电压保护
自动返航 & 自动降落
D-Bus
接收机支持
智能方向控制



3.增稳云台MR10

总体特性

 

飞行特性

 

内置功能

o 三轴数字陀螺稳定
o
内置独立IMU模块
o
专用驱动模块
o
无线视频传输支持
o
相机快门控制支持
o
宽范围电压输入支持

负载重量(参考值)

最大3公斤(要综合考虑飞行器负载能力),3000g(@RED EPIC 含电池&镜头)

机械&电子特性

 

角度控制精度

±0.05°

工作电压

o9-18V

最大可控转速

旋转方向(PAN) ±150°/s
俯仰方向(TILT) ±150°/s
横滚方向(ROLL)±40°/s

工作环境温度

-20°C ~ 45°C

可控转动范围

旋转方向(PAN) ±360°连续转动
俯仰方向(TILT) ±180°连续转动
横滚方向(ROLL)±180°

重量

o1.5Kg

外围设备

 

尺寸

200mm × 140mm × 200mm

支持相机类型

o RED,C300,C500

佳能1DC,佳能5D,佳能5DmarkIIIII,和索尼FS100

无线视频传输电源

1A @12V

控制要求

至少4个通道

搭载载体

车,船,飞机,直升机,遥控直升机,遥控多旋翼。

软件系统

Windows Android


4.地面站

Waypoint

(软件)

软件语言

航点属性

航点任务 

    任务模式

英语,简体中文

高度/纬度/经度
飞行速度
机头朝向
转弯模式
停留时间

航拍快门控制
光电吊舱控制
空投控制
通用综合控制通道

巡逻 / 单次飞行

转弯模式可选

地图信息

安全性控制

电子飞行仪表

定点转弯/协调转弯/自适应协调转弯/可对不同航点独立设置

谷歌地图 3-D GIS

自动悬停模式及自动返航模式
严密的智能逻辑设计
自动避免大部分潜在风险

GPS坐标指示
飞行速度指示
三轴姿态仪
海拔表
无线电信号强度指示
飞机位置追踪指示
油门杆位
舵机电压

硬件规格

电子/机电设备

通信系统

惯性测量单元
GPS
全球定位系统
气压传感器
数字指南针
无线数传

硬件接口:RS-232
通信频率: 900 MHz/2.4 GHz信号吞吐量: 11,5200 bps
通信距离(开阔地):≤3km 2.4G电台 2dbi天线),≤10km (900M电台 2dbi天线)

控制模式及飞行模拟

多种控制模式

自主起飞/降落

飞行模拟

手动模式
姿态模式/GPS姿态模式
GPS
巡航模式
飞行摇杆/键盘控制模式
航线飞行

手动模式;半自主起降;全自动起降

飞行模拟意指在虚拟环境中使用户迅速熟悉地面站的操作,无需将直升机实物起飞.

 Microsoft Windows 7 32/64 bits
Microsoft Windows 8 32/64 bits

 

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